#include "TM4C123GH6PM.h"
#include <SPI.h>
#include <nrf.h>
#include <i2c.h>
#include <UART0.h>
#include <UART1.h>

#define aX 0x3B
#define gX 0x43

uint8_t ax1, ax2, ay1, ay2, az1, az2, te1, te2, gx1, gx2, gy1, gy2, gz1, gz2, mx1, mx2, my1, my2, mz1, mz2, p1, p2, p3, t1, t2 , t3;
int codigo = 0, cont, cont2 = 0;
uint16_t data[30];
float out;
char gps[100];

void MPUsetup();
void HMCsetup();
void BMPsetup();
void tycosetup();
void transmissor();
void receptor();

void delay(unsigned long tempo) //Função delay cujo argumento encontra-se em milisegundos
{
	unsigned long cont, constante;
	for(cont = 0; cont < tempo; cont++)
	{
		constante = 16000;
		while(constante > 0)
		{
			constante--;
		}
	}
}


int main()
{
	i2cstart(400,16);
	delay(100);
	UART0_init();
	UART1_init();
	nrfstart('t');
	HMCsetup();
	MPUsetup();
	delay(200);
	tycosetup();
	
	while(1)
	{
		transmissor();
		
		if(cont2 == 0)
		{
			GPIOF->DATA &= (~0x04);
			GPIOF->DATA |= 0x02;
			cont2 = 1;
		}
		else	
		{
			GPIOF->DATA &= (~0x02);
			GPIOF->DATA |= 0x04;
			cont2 = 0;
		}
		
		//UART1_ReadString(gps,100);
		//delay(1000);
		//UART0_PrintString(gps);
	}
}

void HMCsetup()
{
	i2cwrite(0x3C, 0x00, 0x03); //(endereço do escravo, Dado, START e RUN)
	i2cwrite(0x3C, 0x70, 0x05); //amostragem de 15Hz
	
	i2cwrite(0x3C,0x01, 0x03); //(endereço do escravo, Dado, START e RUN)
	i2cwrite(0x3C,0xA0, 0x05); //+-0.88Ga
	
	i2cwrite(0x3C,0x02, 0x03); //(endereço do escravo, Dado, START e RUN)
	i2cwrite(0x3C,0x00, 0x05); //modo de operação continua
		
	delay(10);
}

void MPUsetup()
{
	i2cwrite(0xD0, 0x6B, 0x03); //(endereço do escravo, Dado, START e RUN)
	i2cwrite(0xD0, 0x00, 0x05); //clock interno, desabilita modo sleep
	
	delay(10);
	
	i2cwrite(0xD0, 0x1C, 0x03); //(endereço do escravo, Dado, START e RUN)
	i2cwrite(0xD0, 0x18, 0x05); //fundo de escala do acelerometro = 16g, self test desabilitado 
	
	i2cwrite(0xD0, 0x1B, 0x03); //(endereço do escravo, Dado, START e RUN)
	i2cwrite(0xD0, 0x08, 0x05); //fundo de escala do giroscopio = 500°/s, self test desabilitado
	
	delay(10);
}

void BMPsetup()
{
	i2cwrite(0xEA, 0xF4, 0x03); //(endereço do escravo, Dado, START e RUN)
	i2cwrite(0xEA, 0x27, 0x05); //modo de operação normal, sem oversampling
	
	i2cwrite(0xEA,0xF5, 0x03); //(endereço do escravo, Dado, START e RUN)
	i2cwrite(0xEA,0x22, 0x05); //amostragem de 15Hz, filter off, SPI desativado
		
	delay(10);
}

void tycosetup()
{
	//UART1_PrintString("$PSRF101,,,,,,,,4*1C");
  //UART1_PrintString("$PSRF104,-23,-51,,,,,,4*07\r\n");
	UART1_PrintString("$PSRF100,4800,8,1,0*0C\r\n");
	UART1_PrintString("$PSRF102,4800,8,1,0*12\r\n");
	UART1_PrintString("$PSRF103,00,01,00,01*25\r\n");
}

void transmissor()
{
	i2cwrite(0xD0, 0x3B, 0x07); //Acessa o registrador ACELX-OUT
	
	//leitura do acelemetro	
	ax1 = i2cread(0xD1, 0x0B); //(endereço do escravo, (START, ACK e RUN))
	ax2 = i2cread(0xD1, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	ay1 = i2cread(0xD1, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	ay2 = i2cread(0xD1, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	az1 = i2cread(0xD1, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	az2 = i2cread(0xD1, 0x09); //(endereço do escravo, (STOP e RUN))
	
	//leitura de temperatura
	te1 = i2cread(0xD1, 0x09); //(endereço do escravo, (START, ACK e RUN))
	te2 = i2cread(0xD1, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	
	//leitura do giroscopio
	gx1 = i2cread(0xD1, 0x09); //(endereço do escravo, (START, ACK e RUN))
	gx2 = i2cread(0xD1, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	gy1 = i2cread(0xD1, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	gy2 = i2cread(0xD1, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	gz1 = i2cread(0xD1, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	gz2 = i2cread(0xD1, 0x05); //(endereço do escravo, (STOP e RUN))
	
	//leitura do magnetometro
	i2cwrite(0x3C, 0x03, 0x07); //(endereço do escravo, Dado, (STOP, START e RUN))
		
	mx1 = i2cread(0x3D, 0x0B); //(endereço do escravo, (START, ACK e RUN))
	mx2 = i2cread(0x3D, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	mz1 = i2cread(0x3D, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	mz2 = i2cread(0x3D, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	my1 = i2cread(0x3D, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	my2 = i2cread(0x3D, 0x05); //(endereço do escravo, (STOP e RUN))
	
	//leitura do barometro
	i2cwrite(0xEB, 0xF7, 0x07); //(endereço do escravo, Dado, (STOP, START e RUN))
		
	p1 = i2cread(0xEB, 0x0B); //(endereço do escravo, (START, ACK e RUN))
	p2 = i2cread(0xEB, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	p3 = i2cread(0xEB, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	t1 = i2cread(0xEB, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	t2 = i2cread(0xEB, 0x09); //(endereço do escravo, (ACK e RUN))
	t3 = i2cread(0xEB, 0x05); //(endereço do escravo, (STOP e RUN))
		
	transmitt(0x12);
	delay(20);
	transmitt(0x23); 
	delay(20);
	transmitt(0x4F); 
	delay(20);
	
	transmitt(0x01); //acelerometro eixo X
	delay(200);
	transmitt(ax1); //acelerometro eixo X MSB
	delay(200);
	transmitt(ax2); //acelerometro eixo X LSB
	
	delay(200);
	
	transmitt(0x02); //acelerometro eixo Y
	delay(20);
	transmitt(ay1); //acelerometro eixo Y MSB
	delay(20);
	transmitt(ay2); //acelerometro eixo Y LSB
	
	delay(200);
			
	transmitt(0x03); //acelerometro eixo Z
	delay(20);
	transmitt(az1); //acelerometro eixo Z MSB
	delay(20);
	transmitt(az2); //acelerometro eixo Z LSB
	
	delay(200);
	
	transmitt(0x04); //temperatura
	delay(20);
	transmitt(te1); //temperatura MSB
	delay(20);
	transmitt(te2); //temperatura LSB
	
	delay(200);
	
	transmitt(0x05); //giroscopio eixo X
	delay(20);
	transmitt(gx1); //giroscopio eixo X MSB
	delay(20);
	transmitt(gx2); //giroscopio eixo X LSB
	
	delay(200);
	
	transmitt(0x06); //giroscopio eixo Y
	delay(20);
	transmitt(gy1); //giroscopio eixo Y MSB
	delay(20);
	transmitt(gy2); //giroscopio eixo Y LSB	

	delay(200);
			
	transmitt(0x07); //giroscopio eixo Z
	delay(20);
	transmitt(gz1); //giroscopio eixo Z MSB
	delay(20);
	transmitt(gz2); //giroscopio eixo Z LSB
	
	delay(200);
	
	transmitt(0x08); //giroscopio eixo Z
	delay(20);
	transmitt(mx1); //giroscopio eixo Z MSB
	delay(20);
	transmitt(mx2); //giroscopio eixo Z LSB
	
	delay(200);
	
	transmitt(0x09); //giroscopio eixo Z
	delay(20);
	transmitt(my1); //giroscopio eixo Z MSB
	delay(20);
	transmitt(my2); //giroscopio eixo Z LSB
	
	delay(200);
	
	transmitt(0x0A); //giroscopio eixo Z
	delay(20);
	transmitt(mz1); //giroscopio eixo Z MSB
	delay(20);
	transmitt(mz2); //giroscopio eixo Z LSB
	
	delay(200);
	
	transmitt(0x0B); //pressão
	delay(20);
	transmitt(p1); //pressão MSB
	delay(20);
	transmitt(p2); //pressão LSB
	
	transmitt(0x0C); //temperatura
	delay(20);
	transmitt(t1); //temperatura MSB
	delay(20);
	transmitt(t2); //temperatura LSB
}

void receptor()
{
	codigo = 0;
	codigo = receive();
	
	if(codigo == 0X12)
	{
		while(receive() != 0X23);
		while(receive() != 0X4F);
		cont = 0;
		while(cont < 30)
		{
			codigo = receive();
			
			if(codigo != -1)
			{
				data[cont] = codigo;
				cont++;
			}
		}
		
		for(cont = 0; cont < 30; cont++)
		{
			UART0_PrintDec(data[cont]);
			linha();
		}
		
		UART0_PrintString("Aceleração eixo X: ");
		out = ((((data[1]<<8)&(0x7F00)) + (data[2] & 0x00FF)) - ((data[1]<<8)&(0x8000)))*0.00488281;
		UART0_PrintFloat(out,5);
		linha();
		UART0_PrintString("Aceleração eixo Y: ");
		out = ((((data[4]<<8)&(0x7F00)) + (data[5] & 0x00FF)) - ((data[4]<<8)&(0x8000)))*0.00488281;
		UART0_PrintFloat(out,5);
		linha();
		UART0_PrintString("Aceleração eixo Z: ");
		out = ((((data[7]<<8)&(0x7F00)) + (data[8] & 0x00FF)) - ((data[7]<<8)&(0x8000)))*0.00488281;
		UART0_PrintFloat(out,5);
		linha();
		UART0_PrintString("Temperatura: ");
		out = ((((data[10]<<8)&(0x7F00)) + (data[11] & 0x00FF)) - ((data[10]<<8)&(0x8000)))/340 + 36.53;
		UART0_PrintFloat(out,5);
		linha();
		UART0_PrintString("rotacao eixo X: ");
		out = ((((data[13]<<8)&(0x7F00)) + (data[14] & 0x00FF)) - ((data[13]<<8)&(0x8000)))*0.015259;
		UART0_PrintFloat(out,5);
		linha();
		UART0_PrintString("rotacao eixo Y: ");
		out = ((((data[16]<<8)&(0x7F00)) + (data[17] & 0x00FF)) - ((data[16]<<8)&(0x8000)))*0.015259;
		UART0_PrintFloat(out,5);
		linha();
		UART0_PrintString("rotacao eixo Z: ");
		out = ((((data[19]<<8)&(0x7F00)) + (data[20] & 0x00FF)) - ((data[19]<<8)&(0x8000)))*0.015259;
		UART0_PrintFloat(out,5);
		linha();
		UART0_PrintString("magnetometro eixo X: ");
		out = ((((data[22]<<8)&(0x7F00)) + (data[23] & 0x00FF)) - ((data[22]<<8)&(0x8000)))*2.56;
		UART0_PrintFloat(out,5);
		linha();
		UART0_PrintString("magnetometro eixo Y: ");
		out = ((((data[25]<<8)&(0x7F00)) + (data[26] & 0x00FF)) - ((data[25]<<8)&(0x8000)))*2.56;
		UART0_PrintFloat(out,5);
		linha();
		UART0_PrintString("magnetometro eixo Z: ");
		out = ((((data[28]<<8)&(0x7F00)) + (data[29] & 0x00FF)) - ((data[28]<<8)&(0x8000)))*2.56;
		UART0_PrintFloat(out,5);
		linha();
		UART0_PrintString("OK");
		linha();
		linha();
	}
	
}