#include <Stepper.h>

// Steps per Revolution, 360°/1.8° = 200 passos.
int SpR = 200;
float stepDegree = 1.8;

// Configuração Motor de Passo Pinagem - Enable A e B = 5V
#define IN1 8
#define IN2 9
#define IN3 10
#define IN4 11

// Instancia o motor de passo conforme SpR e pinagem do Arduino.
Stepper MotorPasso(SpR, IN1, IN2, IN3, IN4);

void Rotacionar(int angulo, uint8_t velocidade)
{ 
  MotorPasso.setSpeed(velocidade);
  int passos = angulo / stepDegree;
  Serial.println(passos);
  MotorPasso.step(passos);
      
  delay(600);
}

void setup()
{
  // Inicia a serial com 9600 de baudrate.
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  // Velocidade de 1 a 150
  Rotacionar(-180, 140);
  Rotacionar(180, 50);
  Rotacionar(-360, 100);
  Rotacionar(90, 10);
  Rotacionar(-90, 140);
}